Янков е бил председател на Централната избирателна комисия за президентските избори на 12 и 19 януари 1992 г. През 1991-1992 г. е председател на отделение във Върховния съд.

 Янков е бил заместник-председател на Върховния съд и председател на гражданската колегия от февруари до септември 1992 г. Той напуска по собствено желание и започва адвокатска практика.

Янков е бил председател на Върховния съд от 30 ноември 1994 г. до 1 декември 1996 г., председател на Върховния касационен съд от 1 декември 1996 г. до 2 октомври 2000 г. Той е бил член на Висшия съдебен съвет от 24 януари 1997 г. до 4 октомври 2000 г.

На 2 октомври 2000 г. Янков е избран за член на Конституционния съд на България от квотата на съдебната власт с мандат от девет години. Два пъти е бил председател на КС - от 28 февруари до 28 октомври 2003 г. и от 8 ноември 2006 г. до 9 октомври 2009 г.

Там той бързо става опозиция на политически мотивираните си колеги и се специализира тясно в изработването на особени мнения, които са в пъти по-популярни и ценени от самите решения на съда. След изтичането на мандата му е възстановен в списъка с арбитри към Българската търговско-промишлена палата.

Румен Янков бе светла фигура и своеобразен еталон за професионализъм, почтеност и доблест в българската съдебна система. Един от малкото хора, които властта не успя да промени, нито да пречупи.

Опелото ще бъде във вторник от 12.00 ч. в църквата "Св. Седмочисленици".